白云升降车出租， 升降车出租， 白云升降车出租公司 升降车路径追踪控制仿真与试验方法？
（1）仿真模型: 纯追踪控制器的原理，建立 Simulink仿真模型中包含升降车简化运动学模型、自动转向控制器模型、纯追踪模糊控制器。直线追踪和曲线追踪的升降车模型和转向控制器模型是相同的。输入的是期望转向角，输出的是实际转向角。
（2）直线追踪控制仿真: 根据运动学模型，以转向轮实际转角为输入，以路径追踪横向偏差和航向偏差为输出，可搭建升降车直线纯追踪控制算法仿真模型。仿真模型控制器可以根据输入偏差可以计算输出期望转角控制量，路径追踪控制算法的控制精度是通过仿真能够消除初始偏差的速度和效果来检测。仿真时预置参数为：航向角偏差为-π/6，横向偏差为 0.5m。仿真结束，得到追踪过程的车位横向和航向偏差变化曲线。在直线追踪仿真中，设置前视距离为 1.5m、2m 和 2.5m 三种情况，通过仿真结果发现，偏差在 8.5s 后得到消除，仅存在微小的追踪误差。可以看出当前视距离较小时，横向偏差消除较快，但是明显产生了较大超调且易出现振荡；当前视距离较大时，横向偏差消除慢一些，但是没有产生超调；当前视距离适中时，横向偏差修正快，且无振荡，只是产生轻微超调。
（3）曲线追踪控制仿真: 根据曲线追踪预期转角控制数学模型，根据转角输入偏差得出预期转角控制量，建立升降车在极坐标系的曲线纯追踪控制仿真模型。曲线纯追踪模型与直线追踪模型的参数设置相同。仿真得到曲线纯追踪模型路径追踪的横向偏差和航向偏差结果，可以看出曲线纯追踪仿真结果和直线纯追踪结果基本一致，曲线纯追踪仿真得到的结果是偏差消除更快，但是存在较大超调。
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（4）路径追踪控制试验: 根据以上两种情况的追踪仿真效果，证明了不同轨迹下控制器都能实现较高的追踪控制精度，说明纯追踪控制器适合于升降车的路径追踪控制。但是仿真模型是简化模型，参数设置比较理想，与实际肯定存在一定的差异，所以根据安全运输的要求进行了路径追踪试验。实验车重载行驶速度为0~3km/h，空载为 0~6km/h，实验车前后都装有视觉相机，实验车可以根据视觉相机反馈参数进行转向控制，使其沿着白色线自动行驶。
实验车在进行自动循迹行驶前，升降车前后安装的视觉相机将画面像素值换算成两个 0 到 1000 的数值，升降车较基准线逐渐向左偏时，左偏数值由 1000 逐渐变为 0，升降车向基准线逐渐向右偏时，右偏数值由 1000 逐渐变为 0；升降车偏离时，比较激光测距的（偏离）数值与调整距离以及停车距离作对比，控制器根据偏离值发出指令控制升降车轮组转向，使升降车沿着白线行驶。调试好后，按下自动循迹按键，则进入自动循迹界面。自动循迹界面上可以显示出当前整车自动循迹的各个状态，包括循迹所需的视觉相机偏离基准线的偏差像素值、当前自动循迹的车速以及一些用于检测障碍物的传感器状态等。在升降车循迹试验过程中，试验了空载和重载两种工况。当实验车沿着预定路径行驶时，分别采集了空载和重载工况下的测距数据，得到追踪误差，该控制算法可以根据前后视觉激光测距系统的反馈自动控制轮组转向，误差基本在 40mm 以内，而且升降车四周安装有雷达和行程开关，当传感器失效时能紧急停车和避障，保证安全。所以此控制方法完全满足升降车的路径追踪的高精度控制。
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